リレーチューンの問題

モーターの性能を調べました。ウルトラダッシュは参考までに。

名称	適正負荷回転数(rpm)	無負荷回転数(rpm)	消費電流(ma)	定価(円)
パワーダッシュ	19900	不明	2500	367
プラズマダッシュ	25000	29000	4200	840
ウルトラダッシュ	24000	29000	4000	630

タイヤの外径は約φ30ですから、ピレリストラトスは

25000rpm × 1/7 × 60 × (30/1000000)km ×3.14 = 20.19km/h

約20km/hのスピードが出ることになります。しかし実際は16km/hで効率79.3%です。ちょっと悪すぎます。ここでやっと気づきました。
プラズマダッシュの消費電流4.2Aに対して、現在実装しているリレーDS1E-M-DC3Vは、定格3Aです。つまりモーターの性能を引き出すどころか、逆に絞ってしまっていたのです。3÷4.2=71.4%で、おおよそつじつまが合います。
ちなみに消費電流が3Aより小さいアリタリアストラトスは

19900rpm × 1/6.07 × 60 × (30/1000000)km ×3.14 = 18.54km/h

でパワーダッシュの性能をほぼ使い切っていることがわかります。

コイル定格がDC3Vで接点容量が5A以上のリレーを探しましたが、2c接点のものは見つかりませんでした。

考え方を変えましょう。
FETなどでDCモーターを正逆制御する方法として、Hブリッジという手法を使うのが一般的なようです。FETはほとんどが5V駆動なので、本機のようなニッケル水素1.2×2では動かないでしょう。
2aまたは1a1bのリレーを2つ使えば同様のことができるはずです。